유럽과 미국 등 해외 선진국에서는 농업의 생산성 향상, 작업의 안정성을 위해 자동화 제어기술을 이용한 농용 작업기 및 트랙터의 활용이 증가하고 있다. 다양한 농작업에 필요한 작업기를 효율적으로 작동시키기 위해서는 트랙터와 작업기 간의 통신과 다양한 작업기들 간의 통신기술이 필요하다. ISOBUS는 농업용 트랙터와 작업기들 간의 통신 및 제어을 위해 국제 표준 규격 중의 하나인 ISO11783과 J1939 표준을 기초로 하여 트럭, 버스, 건설 및 농업용 응용프로그램에 공통으로 적용될 수 있는 국제적 통신 규약이다. 본 연구에서는 ISO11783 기반 자율주행 트랙터에 적용되는 조향각, 작업기의 각도를 실시간으로 감지하고 주행 중인 트랙터의 조향각과 작업기 자동 제어기술 개발을 위한 통신프로토콜 정리 및 응용을 목표로 한다. 자율주행 트랙터 조향각과 작업기 제어를 위해 CANoe 8.0 소프트웨어를 이용하여 CAN 통신 기반 가상 ECU를 가상터미널로 구성하여 CAN 메시지를 실시간으로 수신하도록 제작되었고, 하드웨어 인터페이스로 임베디드 보드(VN1630A, Vector)를 사용하였다. 가상 조향, 작업기 ECU 개발은 Vector社의 CANoe를 이용하여 C언어와 유사한 Vector社에서 개발한 CAPL 코드를 사용하여 개발하여 실험을 진행하였다. 실험은 가상 ECU로 개발된 알고리즘을 CANoe 시뮬레이션에서 실험하였으며, CAN 메시지의 실시간 수신을 확인함으로써 추후 실제 환경에서 자율주행 트랙터에 적용 가능함을 확인했다.