77 GHz frequency modulation continuous wave radar를 이용한W-band synthetic aperture radar (SAR) system에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 고해상도의W-band SAR 영상을 복원하기 위해서는 스테레오 카메라 또는 라이다(LiDAR)에서 획득한 point cloud를 6 degrees of freedom (DOF)의 방향에서 변환하여 SAR 영상 신호처리에 적용하는 것이 필요하다. 하지만 서로 다른 센서로부터 획득한 영상의 기하구조가 달라 정합하는데 어려움을 가진다. 본 연구에서 SAR 영상의 엔트로피(entropy)에 따른 경사 하강법을 이용하여 point cloud의 6DOF를 구하고 최적의 depth map을 추출하는 기법을 제시한다. 구축한 W-band SAR system으로 주요 도로 환경 객체인 나무를 복원하는 실험을 수행하였다. 엔트로피에 따른 경사 하강법을 이용하여 복원한 SAR 영상이기존의 레이더 좌표에서 복원한 SAR 영상보다 mean square error는 53.2828 감소했고, structural similarity index는 0.5529 증가한 것을 보였다.
Significant research has been conducted on the W-band synthetic aperture radar (SAR)system that utilizes the 77 GHz frequency modulation continuous wave (FMCW) radar. To reconstructthe high-resolution W-band SAR image, it is necessary to transform the point cloud acquired from thestereo cameras or the LiDAR in the direction of 6 degrees of freedom (DOF) and apply them to the SARsignal processing. However, there are difficulties in matching images due to the different geometricstructures of images acquired from different sensors. In this study, we present the method to extract anoptimized depth map by obtaining 6 DOF of the point cloud using a gradient descent method based onthe entropy of the SAR image. An experiment was conducted to reconstruct a tree, which is a major roadenvironment object, using the constructed W-band SAR system. The SAR image, reconstructed usingthe entropy-based gradient descent method, showed a decrease of 53.2828 in mean square error and anincrease of 0.5529 in the structural similarity index, compared to SAR images reconstructed from radarcoordinates.