Real time control of industrial robot arm with EMG and gyroscope data
- Resource Type
- Authors
- ERİN, Kenan; BORU, Barış
- Source
- Volume: 22, Issue: 2 509-515
Sakarya University Journal of Science
- Subject
- Engineering, Electrical and Electronic
Robotik,myo arm band,abb,EMG,Jiroskop
Elektromyogram (EMG),Industrial Robot,Human Robot Interface(HRI),Gyroscope
Engineering, Multidisciplinary
Mühendislik, Elektrik ve Elektronik
Mühendislik, Ortak Disiplinler
- Language
- Turkish
- ISSN
- 2147-835X
Gelişen teknoloji ile giyilebilir cihazlar üzerinegeliştirme çalışmaları devam etmekte ve ticari ürünler piyasaya çıkmaya devametmektedir. Bu çalışmaların önemli bir kısmı insan vücudundaki hareketlerialgılayabilen giyilebilir sensörler üzerine odaklanmaktadır. Bu çalışmada ThalmicLabs tarafından üretilen Myo Armband ürünü ile insan kol hareketlerininalgılanması ve endüstriyel robot kolunu kontrol etmesi ile bir İnsan RobotArayüzü geliştirilmiştir. Myo Armband bileklik şeklinde olup üzerinde bulunanEMG (Elektromiyografi) ve jiroskop sensörleri ile kolun hareketinin algılanmasındayardımcı olmaktadır. Myo Armband ile bilgisayar sistemi arasında kablosuzbağlantı kurularak ham EMG ve jiroskop verilerinin bilgisayara gönderilmesimümkündür. Pratik çalışma için ABB firması tarafından üretilen IRB120 endüstriyelrobotu kullanılmıştır. IRB120 endüstriyel robotu kendi kontrolörü dışındakontrol edilebilmektedir. Geliştirilen yazılım ile EMG ve jiroskop verilerindenelde edilen veriler hareket ve konum bilgilerine dönüştürülerek ethernetüzerinden gerçek zamanlı gönderilmesi ile endüstriyel robotun insan hareketlerinitakip etmesi sağlanmıştır.
Development efforts rising on wearable devices andcommercial products has begun to appear to commercial market. This study ismainly focused on wearable sensors that can be used to measure human movements.In this study, a Human Robot Interface(HRI) was developed with the Myo Armbandproduct by Thalmic Labs, with the perception of human arm movements. MyoArmband is bracelet shaped device and it helps to detect movements of the armthanks to EMG(Electromyography) and gyroscope sensors on it. Bu establishing awireless connection between Myo Armband and the computer system it is possibleto send raw EMG and Gyroscope data to the computer. IRB120 industrial robotthat produced by ABB Robotics company is used for practical tests. IRB120industrial robot can be controlled besides its own controller. In study, EMGand gyroscope data has been obtained with software developed. These data isconverted to movement and position data has been sent to robot arm overethernet in order to follow the human movements