재배 하는 로봇을 위해 말단장치를 설계하였다. 이 장치는 2가지 부분으로 구성되어지는데, 이는 4개의 손가락으로 된 로봇 손과 절단 기구이다. 절단부는 두 개의 슬링 블레이드로 구성되어져 있고, 로봇 손과 슬링 블레이드는 Tendon Actuated 이다. Tendon 역할로서 케이블을 사용하는 것은 Driving part 와 Operation part로 분리 할 수 있고, 다양한 Driving 모터 옵션을 선택함으로서 Manipulator의 손가락 골절 무게를 줄일 수 있게 해준다. 첫째, 로봇 손의 동역학적 특징을 분석 하였다. Simulation과 Analysis를 통하여 관절 변수들 사이의 관계뿐만 아니라 관절 변수와 Tendon의 변위의 관계를 설립하였다. 관전 변수들은 Torsion Springs의 강성계수에 직접적으로 비례하며 Tendon 내의 팔 힘에 반비례한다. Tendon 변위는 관전 변수와 선형적인 관계를 가진다.둘째, 기초 이론의 grasp 분석 프로그램을 이용하여 분석 및 논의 하였다. 또한, 로봇 손의 안전성에 근거하여 grasp의 모델을 설립하였다.셋째, grasp forces의 분포를 분석 하였다. Simulation과 Analysis를 통해서 다음과 같은 결과를 얻을 수 있다. 같은 힘 내에서는, tendon-actuate된 휴머로이드 로봇 손의 grasp force는 메커니즘의 매개 변수와 관계가 있다. virtual grasp force는 손가락의 두께와 길이에 의해서 정의 된다. grasp force의 분포는 손가락 뼈 의 길이 비에 의해서 정의되어진다. 손가락 사이의 본래의 각도는 목표한 물체의 반경 범위로 정의하였다. 그 물체의 반경이 증가함에 따라, virtual grasp force는 감소한다. 마찰력은 virtual grasp force를 균일하게 만들고, 뿐만 아니라 virtual force를 크게 하여 준다. 마지막으로 기계시스템과 컨트롤시스템은 설계 하였다.