PSD 센서를 이용한 로봇 작업 대상체 인식 / Target Perception for Robotic Work Using PSD Sensors
- Resource Type
- Dissertation/ Thesis
- Authors
- 김종만 / Kim, Jong-Man
- Source
- Subject
- PSD(Position Sensitive Detector)
3D measurement
Conveyer belt
- Language
- Korean
Detecting and positioning a moving target are important for the three -dimensional work of a robot. In this thesis, a PSD sensor array is designed to acquire the three-dimensional profile of an object moved by a conveyer belt. Nine PSD sensors are configured in a 3×3 2D array. They are used to detect the shape of an object on the conveyor belt and measure its position and orientation. PSD sensors are fired in sequence using an ON/OFF switching circuit so that mutual interference can be avoided. Time gaps among sensor readings are compensated to get a result obtainable by simultaneous sensors' measurements in the same line from actual sequential measurements. The three-dimensional profile of an object is constructed using data obtained from the PSD sensor array. Experimental data acquired by the PSD sensor array are compared with those by using a camera. In experiments to measure the positions and orientations of various objects, the results were close to real ones.
로봇의 3차원 작업에서 이동하는 목표물의 인식 및 위치 검출은 중요하다. 본 논문에서는 켄베이어 벨트에 의해 이동되는 물체의 3차원 프로파일을 획득하기 위한 PSD(Position Sensitive Detector) 센서 배열을 설계한다. 9개의 PSD 센서를 엇갈린 3×3 배열로 구성하여 컨베이어 벨트 위의 물체 형태를 검출하고, 위치와 방위를 계측한다. 이 때 ON/OFF 스위칭 회로를 사용하여 센서들을 순차적으로 구동함으로써 서로 간섭을 받지 않도록 하였다. 순차적으로 측정된 센서 값들이 동시에 동일 선 상에서 측정한 결과와 같도록 센서 측정 같의 시간 간격을 고려한 보상을 시행하였다. PSD 센서 배열로부터 얻은 데이터를 이용하여 물체의 3차원 프로파일이 획득되었다. PSD 센서 배열을 이용하여 얻어진 실험 결과는 카메라를 사용한 결과와 비교하였다. 여러가지 물체를 대상으로 위치와 방위를 계측한 실험 결과는 실제와 근접한 결과를 얻을 수 있음을 확인하였다.