针对单步多框目标检测(single shot multibox detector, SSD)算法运用于自动驾驶领域时,在检测道路上小目标容易发生漏 检错检的情况,提出一种改进的SSD 目标检测算法。该算法首先在SSD 模型的主干网络中嵌入感受野增强模块,扩大特征层的感受 野,以获取更多小目标的特征信息;其次,在主干网络后加入4 次U 形特征提取结构,构建4 个不同层级的特征金字塔;最后,合并成 一个多层级特征金字塔用于检测。结果表明,该改进SSD 模型在KITTI 数据集上的检测精度较原始SSD 模型提升了6%,检测速度 达到27.9 帧/ s。在兼顾检测效率的同时,有效提高了对道路上小目标的检测精度,更适用于自动驾驶领域. [ABSTRACT FROM AUTHOR]