이 논문은 여유자유도를 가진 로봇의 말단부에 주어진 경로계획을 따르면서 각 축의 관절 각도 제한 및 장애물을 회피하기 위한 각속도 경로계획의 구성을 최적화함을 목표로 한다. 여유자유도가 있는 로봇의 경로계획을 계산함에 있어, 주어진 작업과 함께 로봇 주변의 장애물과 각 회전축의 각도 제한을 회피하는 작업은 로봇의 안전한 구동을 위하여 필수적인 것이다. 허나, 여유자유도를 가진 로봇의 Local 방식 경로계획에 대한 선행연구는 주로 Augmented Jacobian matrix method와 Null space projection method를 사용하는데, 이는 특이행렬 문제와 복수의 작업을 동시에 처리하기 어렵다는 문제를 가지고 있다. 이 논문에서 제안된 방법은 Configuration control과 Potential field을 사용하여 기존 선행연구 보다 오차, 계산 속도, 그리고 장애물 회피 성능을 증가시키는데 그 목적이 있다. 선행 연구의 문제를 해결하기 위하여 의사역행렬 사용에 의한 계산속도 저하를 방지하기 위해 의사역행렬을 사용하지 않고 모든 역행렬을 full rank로 만들어 Singular value decomposition을 사용 할 필요 없게 하였으며, Configuration control의 가치 함수를 재설계하여 성공적으로 장애물과 각도 제한을 회피하며 주어진 작업을 빠른 시간내에 완수하게 하였다. 이에 대하여 실제 시뮬레이션 및 실험으로 선행 연구와의 성능 비교 및 제안한 방법의 정당성을 확인하였다.