본 연구에서는 1개의 MCU로 듀얼 모터를 효율적으로 제어하기 위한 알고리즘 설계와 저분해능 엔코더를 이용한 병렬운전 방법을 제안한다. PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 전동기의 수요가 증가함에 따라 다중 모터 시스템의 구동을 위한 병 렬운전 방법이 점점 중요해지고 있다. 다수의 모터를 효과적으로 제어하기 위해 인버터 의 사용 개수가 늘어나고 있으나 이로 인한 공간, 비용, 및 무게 문제로 인해 모터 제어 의 새로운 접근 방식이 필요하다. 우선, 하나의 ECU(Electronic Control Unit)를 활용하여 듀얼 모터를 효과적으로 제어하기 위한 교번 제어 알고리즘과 저분해능 엔코더(Low Resolution Encoder)를 이용하여 분해능 이 낮은 PMSM의 전기각이 생성될 떄, 신호 노이즈에 강인하고 낮은 분해능을 보상하기 위한 속도 관측기 설계 기법을 이용한 병렬운전 방법은 제안한다. 제안된 교번 제어와 속도 관측기를 이용한 병렬운전 방법으로 하나의 ECU로 듀얼 모 터를 효과적으로 제어함으로써 제어기의 수행 시간을 저감할 수 있으며, 저분해능 엔코 더를 이용하여 비용이 낮은 엔코더를 사용하는 제어 방법을 소개한다. 본 연구에서 제안된 병렬운전 운용 방법을 실현적으로 검토하기 위하여 듀얼 모터 구 동용 인버터를 제작하였고, 디지털 신호 처리기(Digital Signal Processor, DSP)를 사용하여 제어 시스템을 구현하였다. 또한, MATLAB/Simulink를 이용하여 제어 시스템의 효용성을 검증하였으며, 최종적으로 제작된 시스템을 이용한 실험 결과로부터 제안한 방법의 유효 성을 실증하였다.
This study proposes an algorithm design and a parallel operation method using a low-resolution encoder to efficiently control a dual motor with one MCU. As thedemand for a permanent magnet synchronous motor (PMSM) motor increases, a parallel operation method for driving a multi-motor system is becoming increasingly important. In order to effectively control a number of motors, the number of inverters used is increasing, but a new approach to motor control is needed due to space, cost, and weight problems. First of all, when an alternating control algorithm to effectively control a dual motor using one electronic control unit (ECU) and a low resolution encoder are used to generate an electrical angle of a low-resolution PMSM, a parallel operation method using a speed observer design technique to compensate for low resolution and tough signal noise is proposed. By effectively controlling the dual motor with one ECU with the proposed alternating control and parallel operation method using a speed observer, the performance time of the controller can be reduced, and a control method using a low-cost encoder using a low-resolution encoder is introduced.In order to realistically review the parallel operation method proposed in this study, an inverter for dual motor driving was manufactured and a control system was implemented using a digital signal processor (DSP). In addition, the effectiveness of the control system was verified using MATLAB/Simulink, and the effectiveness of the proposed method was demonstrated from the experimental results using the finally manufactured system.