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요약정보
在轨服务三足机器人移动步态分析与控制研究 / Mobile Gait Analysis and Control of on-Orbit Service Tripod Robot
Resource Type
Academic Journal
Authors
田艳
;
周黎莎
;
龚文斌
;
林宝军
;
张慧博
;
TIAN Yan
;
ZHOU Lisha
;
GONG Wenbin
;
LIN Baojun
;
ZHANG Huibo
Source
空间控制技术与应用 / Aerospace Control and Application
. 48(6):22-31
Subject
在轨服务
微小卫星
空间机器人
步态设计
Language
Chinese
ISSN
1674-1579
Online Access
Find it @ DONGA
초록
针对太空中人造卫星故障产生频率高、种类多导致的卫星修复或再生产成本高的问题,提出了一种通过仿生爪刺和干粘附在卫星上附着移动,并能依靠自身所携带的多负载机构,对大多卫星故障进行修复的在轨服务三足机器人系统.本系统完成了机体结构、五自由度机械臂、爪刺足部以及多种末端负载的设计,并给出了三足机器人机械臂工作转角范围和工作空间大小,通过对各种复杂路况分析确定了三足机器人4种步态,并分别对4种步态进行了设计及仿真.最后提出了基于循环神经网络的最优控制算法,利用Solidworks建立了三维模型,通过Matlab及Adams软件完成了对WALK步态的联合仿真,模拟了机械臂和末端负载的联合运动,测量并分析了各关节的工作转矩及机体质心位移,结果表明所设计的三足机器人系统满足相应指标要求.
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