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요약정보
基于几何约束的双目测距技术研究 / Research on Binocular Ranging by Geometrical Constraint
Resource Type
Academic Journal
Authors
李龙
;
王翱翔
;
韩越兴
;
田应仲
;
胡慧娟
;
Li Long
;
Wang Aoxiang
;
Han Yuexing
;
Tian Yingzhong
;
Hu Huijuan
Source
计量与测试技术 / Metrology & Measurement Technique
. 46(7):8-11
Subject
立体匹配
特征检测
RANSAC
几何约束
Language
Chinese
ISSN
1004-6941
Online Access
Find it @ DONGA
초록
双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务.立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法.首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,并对实时拍摄的左右图像进行ORB特征匹配,以检测图像中物体的特征点对.算法对估计的初始ORB特征点进行RANSAC模型估计,去除误匹配点对应.之后基于点对应之间的距离与斜率对其进行几何关系度量,利用几何约束进一步滤除匹配误差较大的点对应.实验结果说明该算法能有效降低特征的误匹配率,提高了双目测距的准确性与鲁棒性.
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