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요약정보
遥操作机器人的新型力反馈算法木 / New force feedback algorithm for teleoperation robot
Resource Type
Academic Journal
Authors
侯敬巍
;
赵丁选
;
巩明德
;
崔玉鑫
;
HOU Jing-wei
;
ZHAO Ding-xuan
;
GONG Ming-de
;
CUI Yu-xin
Source
计算机应用研究 / APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
. 28(5):1679-1681
Subject
电液伺服系统
液压挖掘机
径向基函数
干扰力补偿
力反馈
Language
Chinese
ISSN
1001-3695
Online Access
Find it @ DONGA
초록
在采用液压挖掘机改造的遥操作机器人双向伺服控制系统中,针对大臂和前臂两个自由度构建力反馈控制算法.以准确地获取从端机器人与环境的作用力,使反馈力能够更好地反映从端工作状况为目的,采用构建干扰力补偿项的方法消除干扰力对反馈力的影响;以机器人转角为输入,以空载时检测到的液压缸作用力为输出,通过径向基函数构建干扰力补偿项,此补偿项可对多种因机器人的机械本体动力学特性产生的干扰力之合力进行补偿.实验证明,在以液压机构为从手的双向力反馈系统中,通过构建干扰力补偿项的方法提高力反馈效果的方法是可行的,采用的带有干扰力补偿的力反馈算法有效地消除了重力、摩擦力等干扰力的影响,有助于操作者更为准确地感受环境作用力.该算法适用于各类机器人连杆传动机构的力反馈控制.
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