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요약정보
基于YOLOv4和HOG的闭环检测算法 / Loop Closure Detection Algorithm Based on YOLOv4 and HOG Descriptor
Resource Type
Academic Journal
Authors
葛群峰
;
高兴波
;
史旭华
;
GE Qun-feng
;
GAO Xing-bo
;
SHI Xu-hua
Source
无线通信技术 / Wireless Communication Technology
. 30(2):56-62
Subject
闭环检测
卷积自编码
YOLOv4目标检测算法
Language
Chinese
ISSN
1003-8329
Online Access
Find it @ DONGA
초록
传统的视觉SLAM闭环检测算法大多采用手工设计的图像特征,适用于室内静态场景但在复杂场景下的准确性不高.为此,在卷积自编码器网络模型基础之上设计了一种新颖的闭环检测算法.首先针对场景中可能会出现的动态物体干扰,使用重训练的YOLOv4目标检测算法对原始图像进行动态物体去除.此外,利用定向梯度直方图(HOG)提供的几何信息和照明不变性,迫使编码器重建HOG描述符而不是原始图像.最终将训练完成的网络用于输入图像的特征提取,可以使算法适应场景外观的极端变化.
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