Urgency of the research. Nowadays robotics and mechatronics come to be mainstream. With development in these areas also grow computing fastidiousness. Since there is significant focus on numerical modeling and algorithmization in kinematic and dynamic modeling.Target setting. Suitable approach for numerical modeling is important from the view of time consumption as well as stability of computing.Actual scientific researches and issues analysis. Designing and modeling of humanoid robots have high interest in the field of robotics. The hardware and mechanical design of robots is on significantly higher level in comparison with software of robots. So, modeling and control of robots is in the interest of researchers.Uninvestigated parts of general matters defining. Comparison of methods for numerical modeling of inverse kinematics.The research objective. Comparing four methods from the view of performance and stability.The statement of basic materials. This paper investigates the area of kinematic modeling of humanoid robot hand and simulation in MATLAB.Conclusions. The paper investigated inverse kinematic model approaches. There were analyzed pseudoinverse method, transpose of Jacobian method, damped least squares method as an optimization method. The results of the simulations show the advantages of optimization method. During the simulations it never fail in comparison with other tested methods.
Актуальність теми дослідження. На сьогодні робототехніка та мехатроніка стали основними напрямками. З розвитком цих галузей також зростають обчислювальні можливості. Тому в кінематичному та динамічному моделюванні приділяється значна увага чисельному моделюванню та алгоритмізації.Постановка проблеми. Відповідний підхід для чисельного моделювання важливий з огляду на витрату часу, а також стабільність обчислень.Аналіз останніх досліджень і публікацій. Проектування та моделювання людиноподібних роботів представляє значний інтерес у галузі робототехніки. Апаратна та механічна частина конструкції роботів знаходиться на значно вищому рівні порівняно з програмним забезпеченням роботів. Отже, моделювання та управління роботами лежить у полі інтересів дослідників.Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Порівняння методів чисельного моделювання зворотної кінематики.Постановка завдання. Порівняння чотирьох методів з точки зору продуктивності та стабільності.Виклад основного матеріалу. У цій роботі досліджено область кінематичного моделювання руки людиноподібного робота та моделювання в MATLAB.Висновки відповідно до статті. У роботі досліджено зворотні кінематичні підходи до моделі. Були проаналізовані псевдоінверсний метод, транспонування методом Якобі, метод найменших квадратів в якості методу оптимізації. Результати моделювання показують переваги методу оптимізації. Під час моделювання цей метод ніколи не відмовляє порівняно з іншими перевіреними методами.