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요약정보
融合反步法的无人驾驶汽车 轨迹跟踪控制方法.
Resource Type
Article
Authors
于蕾艳
;
郭盼
;
侯泽宇
Source
Journal of Jiangsu University (Natural Science Edition) / Jiangsu Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)
. Mar2024, Vol. 45 Issue 2, p125-131. 7p.
Subject
Language
Chinese
ISSN
1671-7775
Online Access
Scopus
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초록
为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题, 将反步法分别融合滑 模变结构控制和模糊自适应控制, 建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程, 推导了基于反步 法的车速和横摆角速度控制律, 结合Lyapunov 稳定性判据验证了系统稳定性, 分别建立融合反步 法的滑模变结构和模糊自适应轨迹跟踪控制方法, 结合轨迹跟踪稳态误差、超调量和调整时间, 验 证、比较了控制方法准确性、稳定性和快速性3种性能的优劣, 结果表明:融合反步法的滑模变结构 轨迹跟踪控制的稳定性最好, 轨迹跟踪超调量接近于0;融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制快 速性最好, 轨迹跟踪调整时间相对于反步法缩短了18.2%. [ABSTRACT FROM AUTHOR]
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