纵列式无人直升机飞行控制系统设计.
- Resource Type
- Article
- Authors
- 何志辉; 高万林; 何雄奎; 任延昭; 马仲伟
- Source
- Journal of Jiangsu University (Natural Science Edition) / Jiangsu Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban). 2023, Vol. 44 Issue 1, p37-44. 8p.
- Subject
- *FLIGHT control systems
*MAGNETIC flux density
*CASCADE control
*ANGULAR velocity
*ANGULAR acceleration
*ARTIFICIAL satellite attitude control systems
*HELICOPTERS
- Language
- Chinese
- ISSN
- 1671-7775
采用嵌入式设计技术设计了纵列式无人直升机飞行控制系统的硬件和软件.在飞行控制系 统硬件上,采用 STM32 H750 VBT6 作为系统的主控芯片,采用 6轴运动处理传感器 LSM6 DSR 和 3 轴磁力计 LIS2 MDL 构建了多传感器姿态测量硬件系统,利用主控芯片上的定时器接收遥控输入信 号和输出 PWM 电动机及舵机控制信号.在飞行控制系统软件上,采用基于四元数互补滤波方法, 对惯性导航组件测得的加速度、角速度以及磁力计测得的 3 轴磁场强度信息进行融合处理,解算出 无人机的飞行姿态.在控制策略上采用串级控制策略,外环控制无人机的姿态角,内环控制无人机 的姿态角速度实现对无人机姿态快速精确控制.最终工程实现了纵列式无人直升机飞行控制系统 软、硬件,并进行试飞验证,取得了预期效果. [ABSTRACT FROM AUTHOR]