다양한 센서를 활용한 위험 상황의 인식은 안전한 무인 자율주행 농기계에 필수적인 요소이며 이에 따라 각 위험 상황에 대응하는 알고리즘 개발이 필요하다. 자율주행 농기계를 위한 알고리즘 개발은 실험과 평가를 위해서 시공간적 환경에 많은 제약을 받기 때문에 차량과 외부 환경을 모사한 시뮬레이터를 통한 알고리즘 개발 환경 구성을 통해 개발 효율을 높일 수 있다. 본 연구의 목적은 자율주행 농기계의 장애물 검출 및 회피 알고리즘 개발을 위한 기초 단계로서 시뮬레이터를 활용하는 방향을 제시하고 개발한 알고리즘을 실제 환경에서 적용하여 평가하는데 있다. MORAI Simulator는 가상으로 구현된 테스트 시나리오를 전달하는 혼합 현실(Mixed Reality) 테스트 방식인 VILS(Vehicle-in-the-Simulator)로서, 차량의 동역학적 모델 뿐만 아니라, 다양한 센서 시뮬레이션을 제공한다. 본 연구에서는 시뮬레이터의 가상 환경에서 구성된 자율주행 로봇플랫폼과 LiDAR센서 시뮬레이션을 통해 둑 형태로 배치된 장애물 검출 및 회피를 GPS 경로점 변경을 통해 구현하는 알고리즘을 개발하고자 하였다. 이를 위해, 실제 환경에서 가상 환경과 동일한 플랫폼과 환경 그리고 알고리즘을 적용하여 시뮬레이션에서 설계한 알고리즘의 성능을 평가하였다. 그 결과 시뮬레이션 환경은 실제 환경 모사가 가능한 것으로 나타났으며 가상 환경에서 개발한 알고리즘을 평가하는 데 유용하게 사용될 수 있음을 확인하였다.