본 논문에서는 심장 질환 환자에게 있어 예방과 치료에 중요한 트레드밀 기반의 심장 재활운동(Cardiac Rehabilitation)에 있어서 자동화된 트레드밀 시스템을 적용하여 의료진의 편의성을 제공하고, 향후 원격 치료가 가능하도록 하기 위해 심박수의 목표치와의 오차에 따라 트레드밀 속도가 자동으로 조절되고 설정한 목표치에 대하여 일정한 오차 안에 수렴할 수 있도록 심장 모델의 강인한 비선형성을 제어할 수 있는 강인제어기 개발을 목표로 한다. 통상적으로 판매중인 자동화된 트레드밀은 PID제어를 사용하므로 의료용으로 사용하기에는 목표심박수 대비 오차 범위가 크게 발생하며, 심박수 기반으로 제어가 이루어지기 때문에 심박수가 불규칙한 심장 질환 환자들이 사용하기에 위험할 수 있는 제어입력의 변화가 일어날 수 있다. 그래서 인체 심박수 모델을 안정적으로 제어하기 위해 강인제어기가 필요하다. 본 연구에서는 일반적으로 알려진 슬라이딩 모드 제어와 적분 슬라이딩 모드 제어의 시뮬레이션을 통해 문제점을 파악하고, 실제 재활운동 데이터를 기반으로 강인제어기의 채터링 현상을 해결할 수 있는 퍼지 규칙을 적용하여 퍼지 슬라이딩 모드 제어기를 설계한다. 퍼지의 장점은 소속 함수들이 개발자의 주관으로 결정되기 때문에 심장 재활운동에서 의사들의 재량에 따라 환자들이 사용하는 트레드밀을 조작할 수 있는 상황을 재현할 수 있다는 것이다. 본 연구에서 제안하는 퍼지슬라이딩 모드 제어를 위해 생성하는 소속 함수의 규칙으로는 많은 규칙을 가지는 소속 함수, 적은 퍼지 규칙을 가지는 멤버십 함수, 삼각형 기본형태가 아닌 다른 형태의 멤버십 함수, 총 3개의 서로 다른 형태의 멤버십 함수를 사용하여 시뮬레이션을 진행한다. 또한 이 시뮬레이션 결과를 비교하여 실제 심장재활에 적합한 퍼지규칙을 찾아내고 퍼지 슬라이딩 모드 제어기를 설계한다.